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37 #ifndef __CTRLMATH_H__
38 #define __CTRLMATH_H__
42 #include <yarp/sig/Vector.h>
43 #include <yarp/sig/Matrix.h>
44 #include <yarp/math/Math.h>
79 double dot(
const yarp::sig::Matrix &
A,
int colA,
80 const yarp::sig::Matrix &B,
int colB);
91 inline double norm2(
const yarp::sig::Matrix &M,
int col)
93 return dot(M,col,M,col);
105 double norm(
const yarp::sig::Matrix &M,
int col);
118 yarp::sig::Vector
cross(
const yarp::sig::Matrix &
A,
int colA,
119 const yarp::sig::Matrix &B,
int colB);
131 yarp::sig::Vector
Dcross(
const yarp::sig::Vector &a,
const yarp::sig::Vector &Da,
132 const yarp::sig::Vector &b,
const yarp::sig::Vector &Db);
147 yarp::sig::Vector
Dcross(
const yarp::sig::Matrix &
A,
const yarp::sig::Matrix &DA,
int colA,
148 const yarp::sig::Matrix &B,
const yarp::sig::Matrix &DB,
int colB);
This file contains the definition of unique IDs for the body parts and the skin parts of the robot.
constexpr double CTRL_DEG2RAD
PI/180.
double dot(const yarp::sig::Matrix &A, int colA, const yarp::sig::Matrix &B, int colB)
double norm2(const yarp::sig::Matrix &M, int col)
double norm(const yarp::sig::Matrix &M, int col)
constexpr double CTRL_PI
The PI constant.
yarp::sig::Vector cross(const yarp::sig::Matrix &A, int colA, const yarp::sig::Matrix &B, int colB)
yarp::sig::Vector Dcross(const yarp::sig::Vector &a, const yarp::sig::Vector &Da, const yarp::sig::Vector &b, const yarp::sig::Vector &Db)
constexpr double CTRL_RAD2DEG
180/PI.