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Gazebo Plugins exposing YARP interfaces.
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CerHandCouplingHandler Class Reference

#include <ControlBoardDriverCoupling.h>

Inheritance diagram for CerHandCouplingHandler:
Collaboration diagram for CerHandCouplingHandler:

Public Member Functions

 CerHandCouplingHandler (gazebo::physics::Model *model, yarp::sig::VectorOf< int > coupled_joints, std::vector< std::string > coupled_joint_names, std::vector< Range > coupled_joint_limits)
 
bool decouplePos (yarp::sig::Vector &current_pos)
 
bool decoupleVel (yarp::sig::Vector &current_vel)
 
bool decoupleAcc (yarp::sig::Vector &current_acc)
 
bool decoupleTrq (yarp::sig::Vector &current_trq)
 
yarp::sig::Vector decoupleRefPos (yarp::sig::Vector &pos_ref)
 
yarp::sig::Vector decoupleRefVel (yarp::sig::Vector &vel_ref, const yarp::sig::Vector &pos_feedback)
 
yarp::sig::Vector decoupleRefTrq (yarp::sig::Vector &trq_ref)
 
virtual yarp::sig::VectorOf< int > getCoupledJoints ()
 
virtual std::string getCoupledJointName (int joint)
 
virtual bool checkJointIsCoupled (int joint)
 
virtual void setCoupledJointLimit (int joint, const double &min, const double &max)
 
virtual void getCoupledJointLimit (int joint, double &min, double &max)
 

Protected Attributes

gazebo::physics::Model * m_robot
 
yarp::sig::VectorOf< int > m_coupledJoints
 
std::vector< std::string > m_coupledJointNames
 
std::unordered_map< int, Rangem_coupledJointLimits
 
unsigned int m_controllerPeriod
 
unsigned int m_couplingSize
 

Constructor & Destructor Documentation

◆ CerHandCouplingHandler()

CerHandCouplingHandler::CerHandCouplingHandler ( gazebo::physics::Model * model,
yarp::sig::VectorOf< int > coupled_joints,
std::vector< std::string > coupled_joint_names,
std::vector< Range > coupled_joint_limits )

Member Function Documentation

◆ decouplePos()

bool CerHandCouplingHandler::decouplePos ( yarp::sig::Vector & current_pos)
virtual

Implements BaseCouplingHandler.

◆ decoupleVel()

bool CerHandCouplingHandler::decoupleVel ( yarp::sig::Vector & current_vel)
virtual

Implements BaseCouplingHandler.

◆ decoupleAcc()

bool CerHandCouplingHandler::decoupleAcc ( yarp::sig::Vector & current_acc)
virtual

Implements BaseCouplingHandler.

◆ decoupleTrq()

bool CerHandCouplingHandler::decoupleTrq ( yarp::sig::Vector & current_trq)
virtual

Implements BaseCouplingHandler.

◆ decoupleRefPos()

yarp::sig::Vector CerHandCouplingHandler::decoupleRefPos ( yarp::sig::Vector & pos_ref)
virtual

Implements BaseCouplingHandler.

◆ decoupleRefVel()

yarp::sig::Vector CerHandCouplingHandler::decoupleRefVel ( yarp::sig::Vector & vel_ref,
const yarp::sig::Vector & pos_feedback )
virtual

Implements BaseCouplingHandler.

◆ decoupleRefTrq()

yarp::sig::Vector CerHandCouplingHandler::decoupleRefTrq ( yarp::sig::Vector & trq_ref)
virtual

Implements BaseCouplingHandler.

◆ getCoupledJoints()

yarp::sig::VectorOf< int > BaseCouplingHandler::getCoupledJoints ( )
virtualinherited

◆ getCoupledJointName()

std::string BaseCouplingHandler::getCoupledJointName ( int joint)
virtualinherited

◆ checkJointIsCoupled()

bool BaseCouplingHandler::checkJointIsCoupled ( int joint)
virtualinherited

◆ setCoupledJointLimit()

void BaseCouplingHandler::setCoupledJointLimit ( int joint,
const double & min,
const double & max )
virtualinherited

◆ getCoupledJointLimit()

void BaseCouplingHandler::getCoupledJointLimit ( int joint,
double & min,
double & max )
virtualinherited

Member Data Documentation

◆ m_robot

gazebo::physics::Model* BaseCouplingHandler::m_robot
protectedinherited

◆ m_coupledJoints

yarp::sig::VectorOf<int> BaseCouplingHandler::m_coupledJoints
protectedinherited

◆ m_coupledJointNames

std::vector<std::string> BaseCouplingHandler::m_coupledJointNames
protectedinherited

◆ m_coupledJointLimits

std::unordered_map<int, Range> BaseCouplingHandler::m_coupledJointLimits
protectedinherited

◆ m_controllerPeriod

unsigned int BaseCouplingHandler::m_controllerPeriod
protectedinherited

◆ m_couplingSize

unsigned int BaseCouplingHandler::m_couplingSize
protectedinherited

The documentation for this class was generated from the following files: