iDynTree/EigenMathHelpers.h file

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namespace iDynTree

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template<typename MapType>

void pseudoInverse_helper2(const MapType& A, Eigen::JacobiSVD<Eigen::MatrixXd>& svdDecomposition, MapType& Apinv, double tolerance, unsigned int computationOptions = Eigen::ComputeThinU|Eigen::ComputeThinV)

template<typename MapType>

void pseudoInverse_helper1(const MapType& A, Eigen::JacobiSVD<Eigen::MatrixXd>& svdDecomposition, MapType& Apinv, double tolerance, unsigned int computationOptions = Eigen::ComputeThinU|Eigen::ComputeThinV)

template<typename MapType>

void pseudoInverse(const MapType A, MapType Apinv, double tolerance, unsigned int computationOptions = Eigen::ComputeThinU|Eigen::ComputeThinV)