main.cpp

#include <iostream>
 
// OpenCV includes
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
 
// Sample includes
#include <time.h>
 
#include "common.h"
 
using namespace std;
 
void free_gpu_mem();
cv::Mat compute_disparity(cv::Mat *left_img, cv::Mat *right_img, float *cost_time);
void cuda_init(SGM_PARAMS *params);
cv::Mat zy_remap(cv::Mat &img1, cv::Mat &img2);
 
 
string intrinsic_filename = "intrinsics.yml", extrinsic_filename = "extrinsics.yml";
 
// cv::Rect roi1, roi2;
// cv::Mat Q;
// cv::Size img_size;
// float scale = 1.0;
// cv::Mat map11, map12, map21, map22;
 
 
// int main(int argc, char **argv) {
 
//  if(argc != 4)
//  {
//      std::cout<<"argc wrong\nuseage: ./a.out image_dir start_number end_number";
//      return -1;
//  }
//     char *prefix = argv[1];
//     int start_num = atoi(argv[2]);
//     int end_num = atoi(argv[3]);
//     char left_img_name[128] = {0};
//     char right_img_name[128] = {0};
 
//     char key = ' ';
//  double frame_start = 0, frame_end = 0;
//  bool time_print = false;
//  int i = start_num;  
 
//  SGM_PARAMS params;
//  params.preFilterCap = 63;
//  params.BlockSize = 7;
//  params.P1 = 8 * params.BlockSize * params.BlockSize;
//  params.P2 = 32 * params.BlockSize * params.BlockSize;
//  params.uniquenessRatio = 5;
//  params.disp12MaxDiff = 0;
//  cuda_init(&params);
 
//  cv::Mat resizeImg_left, resizeImg_right;
 
//  cv::namedWindow("Disp", 1);
 
//     while (key != 27) {
 
//      double start = cv::getTickCount();
//         // sprintf(left_img_name, "%s/left%d.jpg", prefix, i);
//         // sprintf(right_img_name, "%s/right%d.jpg", prefix, i);
//         sprintf(left_img_name, "%s/lefti.png", prefix);
//         sprintf(right_img_name, "%s/righti.png", prefix);
//         // sprintf(left_img_name, "%s/view1.png", prefix);
//         // sprintf(right_img_name, "%s/view5.png", prefix);
//         resizeImg_left = cv::imread(left_img_name, cv::IMREAD_GRAYSCALE);
//         if(resizeImg_left.empty())
//         {
//             std::cout<<"read "<<left_img_name<<" fail\n";
//             return 1;
//         }
//         resizeImg_right = cv::imread(right_img_name, cv::IMREAD_GRAYSCALE);
//         if(resizeImg_right.empty())
//         {
//             std::cout<<"read "<<right_img_name<<" fail\n";
//             return 1;
//         }
//      i++;
 
// //       cv::imshow("left_zed", resizeImg_left);
// //       cv::imshow("right_zed", resizeImg_right);
 
//      double end = cv::getTickCount();
//      printf("Pre Cost:%lf ms.\n", (end - start)* 1000/cv::getTickFrequency());
        
//      cv::Mat d = zy_remap(resizeImg_left, resizeImg_right);
 
//      end = cv::getTickCount();
 
//      printf("Total Cost:%lf ms.\n", (end - start)* 1000/cv::getTickFrequency());
 
//      // cv::Mat d = cv::Mat::zeros(100,100, CV_8UC1);
 
//      cv::imshow("Disp", d * 16);
//      key = cv::waitKey(1);
//     }
 
//  //free_gpu_mem();
//     return 0;
// }
 
 
cv::Mat zy_remap(cv::Mat &img1, cv::Mat &img2)
{
    return compute_disparity(&img1, &img2, NULL);
}